다중감각 햅틱 기술:Agile Hand
- 인체를 모방한 Agile Hand는
- 동일한 모듈식 로봇 손가락 5개로 구성되어 있습니다.
- 인간 수준의 정교한 조작 능력을 바탕으로 다양한 섬세한 작업을 수행할 수 있으며,
- 사람이 접근하기 어려운 환경에서 사람의 손을 대신하는 역할을 합니다.
안정적인 파지
10N의 손끝 힘을 발휘하는 Agile Hand는 강력하면서도 섬세한 파지 성능을 제공합니다.
높은 유연성
21개의 관절로 15~16도를 자유롭게 움직일 수 있는 1.5kg의 Agile Hand는 사람의 손과 같은 자연스러운 움직임을 구현합니다.
빠른 움직임
관절 속도가 초당 360°에 이르는 Agile Hand는 다양한 작업에 신속하게 적응할 수 있습니다.
원활한 연결성
ISO 9409-1-50-4-M6에 따른 로봇 플랜지용 퀵 체인저 어댑터
기능을 더 자세히 살펴보세요
능동 순응 제어
긴밀한 인간-로봇 협업을 지원하기 위해 Agile Hand는 조인트 토크와 위치에 대한 다중감각 피드백을 기반으로 하는 메카트로닉 시스템과 능동 순응 제어 전략을 적용했습니다. 이를 통해 사람과의 상호작용 시 높은 수준의 안전성과 친화성을 제공합니다.
모듈식 손가락 설계
동일한 모듈식 설계를 적용해 각 핑거에 액추에이터, 전자장치, 다중감각 시스템 및 기계식 전달 장치를 통합했습니다. 이를 통해 제조 및 유지보수를 간소화하는 동시에 필요에 따라 손쉽게 재구성할 수 있습니다.
다중감각 시스템
각 구동 조인트에 조인트 토크 및 위치 센서가 통합되어 있어, 손가락 및 손바닥 내부의 컴팩트한 통신 시스템을 통해 신뢰성 있는 실시간 피드백을 제공합니다.
실시간 통신
1kHz의 제어 속도로 손가락, 손, 외부 컴퓨터를 연결하는 독자적인 통신 프로토콜
크로스 플랫폼
ROS(로봇 운영체제)와의 호환성을 제공하며, C++ 및 Python 환경에서 API를 사용할 수 있습니다.
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